Roboty współpracujące zazwyczaj składają się ze zintegrowanych wspólnych modułów, ramion robotycznych, efektorów końcowych, systemów czujników, sterowników i modułów interfejsu człowiek-maszyna. Ich główna siła leży w modułowej konstrukcji i bezpiecznej integracji.
W przeciwieństwie do tradycyjnych robotów przemysłowych, które często są zamknięte w klatkach, roboty współpracujące (Coboty) są projektowane od samego początku, a ich naczelną zasadą jest-współpraca z człowiekiem, co podkreśla bezpieczeństwo, elastyczność i łatwość obsługi. Poniżej znajduje się szczegółowa analiza ich głównych składników:
Zintegrowany moduł przegubowy: rdzeń „stawów” robota Zdolność ruchu robota współpracującego wynika z wielu wysoce zintegrowanych przegubów. Każde złącze integruje następujące kluczowe elementy:
Pusty silnik serwo: zapewnia moc wyjściową; pusta konstrukcja ułatwia prowadzenie kabli i upraszcza okablowanie.
Reduktor harmonicznych: zapewnia wysoki współczynnik redukcji i niski luz, zapewniając płynny ruch i precyzyjne pozycjonowanie.
Enkoder absolutny: zapewnia informację zwrotną o położeniu-w czasie rzeczywistym, obsługuje pamięć-wyłączania zasilania i poprawia dokładność ponownego uruchamiania.
Czujnik momentu obrotowego: osadzony wewnątrz przegubu, umożliwiający kontrolę siły i wykrywanie kolizji, zapewniając bezpieczną interakcję z człowiekiem-robotem.
Konstrukcja ramienia robota: równoważenie lekkości i elastyczności Wiele z nich jest zbudowanych z lekkich materiałów stopowych (takich jak stop aluminium), aby zmniejszyć wagę i poprawić bezpieczeństwo.
Modele z dwoma-ramionami (takie jak ABB YuMi) naśladują układ ludzkiego ramienia i nadają się do precyzyjnych zadań montażowych.
Niektóre innowacyjne projekty, takie jak Yuandian Intelligent N1, wykorzystują heterogeniczną strukturę ramienia robota, przy czym lewe ramię jest odpowiedzialne za chwytanie, a prawe ramię pełni funkcję zręcznego ramienia do wykonywania skomplikowanych operacji, takich jak skręcanie i chwytanie, symulując podział pracy między lewą i prawą ręką człowieka.
