Roboty współpracujące (Coboty) to roboty przemysłowe, które mogą bezpiecznie współpracować z ludźmi we wspólnych przestrzeniach roboczych. Ich zasada działania opiera się na następujących podstawowych technologiach:
Czujniki siły i wykrywanie kolizji: roboty współpracujące są zwykle wyposażone w-precyzyjne czujniki siły/momentu obrotowego, które monitorują siły w połączeniach w czasie rzeczywistym. W przypadku wykrycia nienormalnej siły zewnętrznej (takiej jak kontakt z człowiekiem) system zatrzymuje się lub przełącza w tryb zgodny w ciągu milisekund (typowe ustawienie progu siły to 5-50N).
Lekka konstrukcja i niska bezwładność: użycie stopu magnezu lub materiałów z włókna węglowego (zwykle o wadze<30kg), combined with low reduction ratio joints (such as harmonic reducers), ensures that the kinetic energy during a collision is below the safety limits specified in the ISO/TS 15066 standard (the permissible energy transfer range for various parts of the human body is 10-140J).
Algorytmy kontroli ruchu: Dynamiczną regulację sztywności osiąga się poprzez algorytmy kontroli impedancji lub kontroli wstępu. Na przykład w zastosowaniach polerskich sztywność osiową można ustawić na 0,1-1 N/mm, podczas gdy zadania montażowe wymagają możliwości precyzyjnego dostrojenia w zakresie 0,01–0,1 N/mm.
Interfejs człowiek-maszyna: obsługuje uczenie-i-przeciąganiem i upuszczaniem (wymaga siły prowadzącej<5N), AR visual programming, or voice commands, lowering the operational threshold. Some models are equipped with a 3D vision system (positioning accuracy ±0.05mm) to achieve real-time dynamic obstacle avoidance.
